Figlio di Mogh, Worf è nato su Qo'noS nel 2340 e si è trasferito con i genitori sull'avamposto di Khitomer nel 2346. Riuscito a sopravvivere al brutale eccidio compiuto dai Romulani, è stato salvato e adottato da Helena e Sergey Rozhenko, un uomo dell'equipaggio della nave federale U.S.S. Intrepid. Sergey, con la moglie Helena, ha preferito non imporre al piccolo Worf le abitudini e lo stile di vita umano, cercando anzi di coltivare in lui le qualità tipiche dei Klingon. Insieme al fratello adottivo Nikolai, Worf è entrato all'Accademia, diplomandosi del 2361, primo Klingon a divenire cadetto della Flotta Stellare. Ha poi ottenuto il suo primo incarico sulla U.S.S. Enterprise NCC 1701-D come timoniere e in un secondo tempo come capo della sicurezza. Da un'importante relazione con K'Ehleyr, ambasciatrice dell'impero presso la Federazione, Worf ha un figlio, Alexander, affidatogli quando K'Ehleyr è morta. Per lealtà verso la Federazione non ha mai lasciato il suo posto nella Flotta Stellare, senza però rinunciare a saltuari interventi nella politica dell'Impero Klingon, al quale è molto legato. Dopo la distruzione dell'Enterprise NCC-1701-D, è stato trasferito sulla stazione Deep Space Nine, al comando della nave U.S.S. Defiant.